Drużyna Legii Warszawa została założona podczas I Wojny Światowej przez żołnierzy Legionów Polskich w trakcie kampanii na froncie wschodnim w 1916 r. Nowi ochotnicy zgłaszający się do batalionów mieli duże problemy ze sprawnością fizyczną, dowódcy spoglądali więc przychylnym okiem na aktywności sportowe, które miały poprawić kondycję żołnierzy.

Na pomysł sformowania drużyny złożonej z podoficerów był Antoni Poznański, znany z przedwojennych, krakowskich boisk. Wiosną 1916 roku drużynie nadano formalne ramy, wybrano nazwę, barwy, a także powołano pierwszy zarząd i prezesa - chor. Władysława Groele. Pierwszym kapitanem został napastnik Jan Bednarski, najstarszy z podoficerów. Po zakończeniu działań wojennych klub Legii znalazł dom na Łazienkowskiej 3, gdzie ma siedzibę do dzisiaj i gdzie mieści się jej stadion.

6września 2017 roku, podczas Forum Ekonomicznego w Krynicy odbył się panel dyskusyjny pod tytułem „Piłka nożna - biznes wart gry”. W trakcie dyskusji po raz pierwszy publicznie przedstawiona została animacja 3-D prezentująca przyszły ośrodek Legii w gminie Grodzisk Mazowiecki.